Αναμφισβήτητα ίσως το πιο χαρακτηριστικό αξιοθέατο της Χαϊδελβέργης είναι το κάστρο της. Αυτό οικοδομήθηκε επί της βασιλείας του πρίγκιπα Elector Ruprecht, μεταξύ του 1398 και 1410.
Η τεχνοτροπία του είναι ένα μείγμα γοτθικού και αναγεννησιακού στυλ. Το κάστρο καταστράφηκε αρκετές φορές κατά τη διάρκεια πολέμων και δέχτηκε ισάριθμες προσπάθειες για αναστήλωση.