Αναμφισβήτητα ίσως το πιο χαρακτηριστικό αξιοθέατο της Χαϊδελβέργης είναι το κάστρο της. Αυτό οικοδομήθηκε επί της βασιλείας του πρίγκιπα Elector Ruprecht, μεταξύ του 1398 και 1410.
Η τεχνοτροπία του είναι ένα μείγμα γοτθικού και αναγεννησιακού στυλ. Το κάστρο καταστράφηκε αρκετές φορές κατά τη διάρκεια πολέμων και δέχτηκε ισάριθμες προσπάθειες για αναστήλωση.
Με το πέρασμα των ετών προστέθηκαν επιπλέον πτέρυγες και αίθουσες. Στις μέρες μας οι χώροι του κάστρου χρησιμοποιούνται για δεξιώσεις, θεατρικές παραστάσεις αλλά και το μεγάλο καλοκαιρινό φεστιβάλ που συγκεντρώνει πλήθος κόσμου από διάφορα μέρη της Ευρώπης.
